Akademik Veri Yönetim Sistemi
2021 29. Sinyal İşleme ve İletişim Uygulamaları Konferansı (SIU), İstanbul, Türkiye, 9 - 11 Haziran 2021, ss.226-230, (Tam Metin Bildiri)
Mobil robotların en büyük problemlerinden biri olan görsel eş zamanlı yerelleştirme ve haritalama sistemi (VSLAM) ile yeniden algılanan nesnelerin ve döngü kapanışlarının yerini tahmin etmek çok önemlidir. VSLAM, bu uygulamaların hatalarını ortadan kaldırmayı ve/veya azaltmayı ve çevrenin haritasını oluşturarak robotun yönünü ve konumunu doğru bir şekilde gerçekleştirmeyi veya iyileştirmeyi mümkün kılar. Bu çalışma, monoküler bir kamera kullanarak bilinmeyen bir ortamda VSLAM algoritması kullanarak bir yer robotunun otonom bir iç/dış mekan navigasyonunu gerçekleştirmeyi amaçlamaktadır. Bu bağlamda, teorik bilgiler gerçek dünya koşullarında test edilmiştir. Yerelleştirme ve döngü kapanışının performansı deneylerle elde edilen sonuçlara göre karşılaştırılmıştır.