Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Ankara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2020
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: MUSTAFA KARAKAYA
Danışman: MEHMET SERDAR GÜZEL
Özet:Bu tez çalışması kapsamında amaçlanan robotik alanında çalışmak isteyen öğrenci ve araştırmacıların kullanabileceği yeni ve özgün bir benzetim ortamı (simülatör) geliştirmektir. Bu kapsamda özellikle gezgin (mobil) robotlar için bir simülatör geliştirilmiştir. Bu çalışma vasıtasıyla, farklı gezinim (navigasyon) algoritmaların farklı senaryolar için nasıl çalıştığı karşılaştırmalı olarak gözlemlenebilmektedir. Ayrıca önerilen simülatör, araştırmacıların, kendi algoritmalarını gerçekleştirip, faklı senaryolar ile çalıştırıp, sonuçlarını görsel ekranda değerlendirmelerine olanak sağlamaktadır. Kullanıcılar kendi algoritmalarını yükleyip kaydedebilir ve algoritmalarının performanslarını kıyaslayabilirler. Kullanıcılara, makro kodlar veya kısmen sürükle bırak yeteneği sağlayan uygulama, farklı senaryoların hızlıca tasarlanmasına olanak sağlamıştır. Ayrıca ilgili benzetim ortamı ile literatürde tanımlı önde gelen yol planlama algoritmalarının performansları karşılaştırılarak ilgili algoritmaların farklı senaryolar üzerinden performans değerlendirilmesi bu tez kapsamında ayrıca yapılmıştır The aim of this thesis is to develop a new and unique simulation environment that can be used by students and researchers who want to work in the field of robotics. In this context, a simulator has been developed especially for mobile robots. Through this study, how the different navigation algorithms work for different scenarios can be observed comparatively. In addition, the proposed simulator allows researchers to perform their own algorithms, run them with different scenarios and evaluate their results on the visual screen. Users can load and save their own algorithms and compare their algorithms' performance. The application, which provides users with macro codes or partially drag-and-drop capability, allows the rapid design of different scenarios. In addition, by comparing the performances of the related simulation environment and the leading road planning algorithms defined in the literature, the performance evaluation of the related algorithms over different scenarios was made within the scope of this thesis.