Parazit yankılı ortamda manevra yapan birden çok hedefin takibi için olasılıksal bir takip algoritması geliştirilmesi

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Ankara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2004

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: AHMET GÜNGÖR PAKFİLİZ

Danışman: MURAT EFE

Özet:

Bu çalışmada amaçlanan yoğun parazit yankılı ortamda birden çok hedefin yüksek performans ve düşük kestirim hatası ile takip edilmesi için bir algoritmanın geliştirilmesi ve bu algoritmanın simülasyon ortamında denenmesidir. Kullanılacak en uygun algoritmanın seçilmesi için çalışmaya temel takip algoritmaları incelenerek başlanmış, daha sonra olasılıksal ve hipotez temelli takip algoritmaları üzerinde yoğunlaşılmıştır. Yapılan inceleme neticesinde, bu çalışmada Olasılıksal Çoklu Hipotez İzleyici (OÇHİ) algoritmasını temel alacak bir yapının kullanılmasına karar verilmiştir. OÇHİ, temelini Beklentinin Maksimizesi metodundan alan ve verileri belirli dizin yığınları ile işleyen yüksek karmaşıklıkta bir algoritmadır. Bu çalışmada OÇHİ Algoritmasının modifiye edilmiş bir hali olan Histogram Olasılıksal Çoklu Hipotez İzleyici (HOÇHİ) Algoritması kullanılmıştır. HOÇHİ Algoritmasında hedefler ve parazit yankılardan sensöre gelen sinyal şiddetlerinden faydalanılarak oluşturulan histogram bilgisi kullanılmaktadır. Yapılan kaynak taramasında HOÇHİ Algoritmasının tek boyut uygulamalarının olduğu, daha çok boyutta uygulamasının olmadığı tespit edilmiştir. Bu çalışmada, HOÇHİ Algoritmasının teorisi iki boyut için genişletilmiştir. Ayrıca algoritmanın etkinliğinin denenmesi için Matlab ortamında simülasyon gerçekleştirilmiş ve çok başarılı sonuçlar elde edilmiştir. İlave olarak HOÇHİ Algoritmasından elde edilen sonuçlar, güvenilirliği kabul edilen diğer algoritmalardan elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Sonuçta iki boyuta genişletilen HOÇHİ Algoritması yoğun parazit yankılı ortamda manevra yapan birden çok hedefin takibi için diğer algoritmalardan daha iyi sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir.