Kalman filtrelemesinde durum kısıtları ve topografik durum kısıtlarının çoklu hedef takibinde uygulanılması

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Ankara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2008

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ALİ ÖNDER BOZDOĞAN

Danışman: MURAT EFE

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada VS-IMM algoritması tabanlı otomatik bir kara hedef takip sistemi tasarlanmıştır. Hedef takip sistemi, yüksek sayıda parazit yankı içeren GMTI radar verisini işleyerek hedef tespit, iz başlatma ve takip yeteneğine sahiptir. Hedef takibinde, her hedef için kullanılan kestirici algoritma, hedefin bulunduğu topografik konuma bağlı olarak adaptif bir şekilde değiştirilmektedir. Sistem, sayısal haritalardan okuduğu yol ve gözlenebilirlik bilgilerini, hedefin yol üzerinde hareket etmesi, kavşaklardan dönüş gerçekleştirmesi ve hedeften gelen sinyallerin bloke olması durumunda takibin başarıyla devam ettirilmesinde kullanmaktadır. Yol bilgileri kısıtlı unscented kalman filtresi (UKF) yardımı ile hedef takibinde kullanılmaktadır.Tasarlanan hedef takip sistemi yol bilgisini kullanmayan bir IMM algoritması tabanlı hedef takip sistemiyle kıyaslanmıştır. Kıyaslama sonucunda bilgisi kullanımının hedef takibinin daha uzun süre ve daha yüksek doğrulukta ve daha az iz kaybı ile gerçekleştirilmesine yardım ettiği görülmüştür. Tasarlanan sistem neredeyse gerçek zamanlı çalışmaktadır.