Zeki yöntemler kullanılarak insansız hava aracı için dinamik ortamda rota planlaması
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Ankara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2020
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: BURAK GÖNÜLTAŞ
Danışman: ÖKKEŞ TOLGA ALTINÖZ
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Modern teknolojinin gelişimi ile birlikte İnsansız Hava Araçları (İHA) sivil ve askeri alanlarda daha fazla yer almaya başlamıştır. İHA'ların kullanımının artmasıyla birlikte uçuş maliyetlerini düşürmek için de yapılan çalışmalar daha popüler hale gelmiştir. Uçuşlarda havada kalış süresini azaltmak maliyeti etkileyen önemli bir faktördür. Havada kalış süresi de takip edilen rotanın uzunluğuna bağlıdır. Dolayısı ile maliyeti düşürmek için rota planlama uygulamaları öncelikli çalışmalar haline gelmiştir . Gerçek dünyada uçuşlarda en kısa rotayı takip etmek her zaman mümkün değildir. Bunun sebebi tehdit içeren çevresel bölge kısıtlarıdır. Gerçek dünyada tehdit içeren bu bölgeler hareketli olabildiği gibi aynı zamanda sonradan da ortaya çıkabilmektedir. Bu çalışmada gerçek dünya koşullarına benzer senaryolarda farklı algoritmalar ile rota planlama çalışmaları yapılmıştır. Rota planlama senaryoları hareketli ve hareketsiz engeller olarak iki ana başlıkta ele alınmıştır. Hareketli engel başlığı da iki alt başlığa ayrılarak engelin sonradan farkedildiği ve engelin hareketli olduğu uygulamalar şeklinde incelenmiştir. Bu çalışmanın amacı, farklı algoritmaların farklı senaryolarda çalıştırılarak kıyaslanması ve algoritmaların birbirlerine göre avantajlı, dezavantajlı durumlarının incelenmesidir. Bu sayede elde edilen sonuçların gelecekteki çalışmalara yön vermesi beklenmektedir . Bu kapsamda Genetik Algoritma (GA), Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO), Diferansiyel Gelişim Algoritması (DG), Olasılıksal Yol Haritası Planlayıcı (OYH), Hızlıca Keşfeden Rastgele Ağaçlar (HKRA) ve Böcek Tanjant yöntemleri birbirlerinden bağımsız şekilde otuz'ar kez çalıştırılarak sonuçlar istatistiksel özellikleriyle birlikte kaydedilmiş ve yorumlanmıştır.